全世界最早的公路出现于公元前3000年的古埃及，当时古埃及人民在修建金字塔的过程中为了方便运输建筑材料，便建造了公路。

  公元前2000年左右，古巴比伦境内也出现了公路。

  公元前27年，屋大维建立了古罗马帝国。在古罗马帝国的历史上出现了这样句谚语:“条条大路通罗马。”直到现在，这句谚语依然为世界各国人民所熟知，这并非空穴来风。古罗马帝国确实曾以罗马为中心修建了29条公路，形成了一个放射状网络，闻名全球。后来，古罗马帝国没落了，境内的公路年久失修，不复当年的盛况。

  18世纪，工业革命正在英国境内进行得如火如荼。有个名叫马卡丹的人开始在英国主持修建公路，后来人们为了纪念他对英国公路事业作出的贡献，便以“马路”作为对公路的称谓。这种称谓一直延续到了现在。

  1848年，第一条碎石路在诺丁汉（英国）附近使用煤气化的废物煤焦油建造。

  1850年前后，法国首先将岩沥青用于道路路面。

  1854年，巴黎和华盛顿特区沥青混凝土碎石首次得到了应用。

  1875年到1900年，特立尼达湖沥青在世界范围内广泛被用作混合料中的黏合剂。

  20世纪20年代，由于汽车的普及，人们对于公路的要求日益增大、公路建设得到迅速地发展。

  1920年出现了沥青混凝土最初的试验方法——Hubbard-Field。一九三0年生产沥青路面摊铺机，一九三四年开始修建高速公路，从此沥青路面成为现代高等级路面的主要形式。

  到30年代，各工业发达国家公路网已逐渐形成。而伴随着汽车技术的不断发展，不断有速度更快的、载重量更大的汽车被制造出来，这对公路的质量提出了更高的要求，沥青路面和水泥混凝土路面的比重越来越大。英国和美国还分别于1931年和1937年开始修建高速公路。20 世纪50年代以来，工业发达国家为了实现公路建设现代化，开始大规模修筑高速公路。

  1970年，德国修筑了世界首条排水降噪沥青路面，这种沥青路面兼顾安全和环保特性的特征功能性路面。

  1990年，法国世界修筑了首条抗车辙沥青路面。并在运营过程中针对抗车辙表现优秀。

  2013年，荷兰布拉班特省中期将率先修建数百米发光道路。

  2013年，中国资阳修筑世界首条超静音沥青路面。11年保持降噪能力10分贝以上。11年保持排水能力8000ml/min。安全的事故率降低80%。